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Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot
Description
Mind Map on Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot, created by Alejandro Ponsot on 28/04/2016.
Mind Map by
Alejandro Ponsot
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Created by
Alejandro Ponsot
over 8 years ago
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Resource summary
Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot
Los elementos actuadores
Se encargan de dotar de movimiento a cada parte de la cadena cinemática
Se emplea el cilindro
Su funcionamiento
Se incorpora un fluido en una cámara con el fin de desplazar el émbolo
Existen
Cilindros de simple efecto
Sólo un sentido del movimiento
Cilindro de doble efecto
Ambos sentidos de movimiento
Hay tres tipos
Eléctricos
Solenoides
Electroimanes que realizan movimientos cortos
Motores de C.C.
Movimientos de no mucha precisión
Hay tres tipos
Serie
Shunt
Compound
Motores paso a paso
Movimientos con mucha exactitud
Hay tres tipos
De reluctancia variable
De imán permanente
Híbrido
Hidráulicos
Cilindros y motores
Emplean un líquido
Ejercen más presión y son más precisos, pero más lentos
Neumáticos
Se usan para acciones de poca fuerza y precisión, pero son rápidos
Son
Motores de movimientos rotativos entre 90 y 270º
Cilindros de movimiento rectilíneo
La cadena cinemática
Conjunto de elementos mecánicos que transmiten el movimiento
Para llevarla a cabo se emplean dos tipos de uniones mecánicas articuladas
Lineales
Deslizamiento en línea recta
De la combinación de ambos se pueden crear
Rotacionales
Movimientos curvos
De la combinación de ambos se pueden crear
Esférico
Dos movimientos rotacioales
Sistema cilíndrico
Movimiento lineal + rotacional
Según el tipo de cadena cinemática
Se define el volumen de trabajo del robot
Se distinguen sus sistemas geométricos
Cartesiano
Articulaciones lineales
Cilíndrico
Articulación rotativa cilíndrica y brazo de articulaciones lineales
Polar
Dos articulaciones rotativas y una lineal
Esférico
Tres articulaciones rotativas
Mixto
Combina articulaciones
Paralelo
Plataforma fija unida a plataforma móvil
Media attachments
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