Lazo abierto

En 1942 Ziegler y NIchols publicaron un papel en el que describian dos parametros del PID
1. Lazo abierto y cerrado
  1. El proceso de lazo abierto esta basado en la respuesta al escalon
Si el lazo abierto es cerrado se debe abrir.Esto se hace configurando el controlador manualmente
1. Esto se realiza ajustando la variable Uo
  1. se debe excitar el proceso con la amplitud de U en el control de u.
    1. El escalon debe ser pequeño, para que el proceso no se aleje del punto de operacion
      1. Un valor de U puede ser del 10%
        La amplitud debe ser elegida individualmente por cada caso
      2. El proceso debe ser lo suficientemente largo para la medicion de Ym
Parametros de la respuesta al escalon en Ym
1. Tiempo muerto o rezago L
  1. Taza o pendiente R
2. Se deben calcular los parametros del controlador acuerdo a la imagen
Despues de haber calculado la variables del controlador PID el lazo del controlador se vuelve cerrado

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